ROSのtopicを他のPCからRVizで確認したくて2台のPCでを接続する

表題の通りROSを2台のPCで走らせてトピックをやり取りします（正しくは1台のPC上で走っているroscoreに他が接続する）．何故やろうと思ったかというとロボットに組み込んだPCでSLAMを走らせているのだけれどリアルタイムでMAPの様子を確認したいから（ssh -Xでやっても良いのだけれどいかんせん重たくなる）．ですのでロボット側がマスターとします．

ロボットPC
$ export ROS_HOSTNAME=robot_ip_adress
$ export ROS_MASTER_URI=http://robot_ip_adress:11311
$ roscore
これどうやら全てのターミナルでやる必要があるので~/.bashrcに
$ export ROS_HOSTNAME=robot_ip_adress
$ export ROS_MASTER_URI=http://robot_ip_adress:11311

の二行を最下部に書いてしまいましょう．

次に観測用のPC

$ export ROS_HOSTNAME=observer_ip_adress

$ export ROS_MASTER_URI=http://robot_ip_adress:11311

$ rosrun rviz rviz

これでO.K.