ROSのtopicを他のPCからRVizで確認したくて2台のPCでを接続する

表題の通りROSを2台のPCで走らせてトピックをやり取りします（正しくは1台のPC上で走っているroscoreに他が接続する）．何故やろうと思ったかというとロボットに組み込んだPCでSLAMを走らせているのだけれどリアルタイムでMAPの様子を確認したいから（ssh -Xでやっても良いのだけれどいかんせん重たくなる）．ですのでロボット側がマスターとします．

ロボットPC
$ export ROS_HOSTNAME=robot_ip_adress
$ export ROS_MASTER_URI=http://robot_ip_adress:11311
$ roscore
これどうやら全てのターミナルでやる必要があるので~/.bashrcに
$ export ROS_HOSTNAME=robot_ip_adress
$ export ROS_MASTER_URI=http://robot_ip_adress:11311

の二行を最下部に書いてしまいましょう．

次に観測用のPC

$ export ROS_HOSTNAME=observer_ip_adress

$ export ROS_MASTER_URI=http://robot_ip_adress:11311

$ rosrun rviz rviz

これでO.K.

ヘッドレスでUbuntuを起動

ヘッドレス（ディスプレイ接続なし）でUbuntuを起動する．使用PCはZOTACのZBoxです．GPUはNvidia．通常の設定ではディスプレイを探しに行って見つからないずにOSが起動しないという状態になります．ディスプレイがなくても起動することを許可すればOK．

$ sudo nvidia-xconfig --allow-empty-initial-configuration

学内（社内）ネットワークからgitできない

githubからsubmoduleでcloneするときにconnectionがないと怒られる．

fatal: unable to connect to github.com:

原因は学内ネットワークのファイアウォールが強すぎるから

git://~

を弾いてしまっている．ということで「git://」を「https://」に書き換える．

git config --global url."https://".insteadOf git://