ROSでRealsenseを使ってPointCloud型でメッセージを発行する

ROSでRealsenseを使うときに使用するパッケージ，launchファイルをオプションなしで実行するとPointCloud型のtopicが発行されない．
PointCloud型を発行したい場合は

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

これでsensor_msgs/PointCloud2型で
/camera/depth/color/points
が発行される．

…何か処理が重くなった

RealSenseのパッケージをWSでcatkin_makeしようとしたパッケージが無いと怒られた

ROS KineticでRealSenseを使えるようにする．
まずはRealSenseのSDKをインストールする．
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
次にROS Wrapperを入れる．
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

ここでcatkin_makeしようとしたら，
could not find a package configuration file provided by ddynamic_reconfigure
と怒られた．
必要なパッケージがインストールされていないようなので自動でインストールする．
$ cd catkin_ws
$ rosdep install -r --from-path src --ignore-src
するとcatkin_makeが通った．
RVizでも無事にDepthCloudで表示できることを確認．

Raspberry Pi 3 BにMAVROSを入れてPX4と通信する

Raspberry PiにMAVROSをセットアップ．

Ubuntu 16.04を入れる．

ROS Kinetic Kameを入れる．

ここまでこちらのサイトをまんま参考にしている．というかイメージをそのままEtcherしている．

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

lockが出たらpathが表示されているlockファイルをrmする．
公開鍵の文句が出たらその公開鍵を削除して入れ直す
$ sudo apt-key del 表示された公開鍵のID
$ 入れ直す．

USBを使えるようにしておく．

$ sudo gpasswd -a USER_NAME dialout

$ sudo reboot

MAVROSを入れる．

$ sudo apt install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

MAVROSの付属品を入れる．

$ wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh ./install_geographiclib_datasets.sh

$ sudo chmod +x install_geographiclib_datasets.sh

$ sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

MeijoDroneを入れる．

$ git clone https://github.com/MeijoDrone/MeijoDrone.git

$ cd MeijoDrone/sip_mavros_ws

掃除．

$ rm -r devel

$ rm -r build

Makeする．

$ catkin_make

.shに権限を与える．

$ sudo chmod +x runPX4Manager.sh

PX4を繋いだら早速動かす．

$ ./runPX4Manager.sh /dev/ttyACM0

apt updateで公開鍵がないですよと怒られた

Ubuntu16.04にROS Kineticをインストールしているが，apt updateしようとしたら以下のエラーが出た．

the following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

公開鍵が悪さをしているようなので一旦公開鍵を削除して
$ sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654
改めて公開鍵を登録した．
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

これでapt updateが通った．

【実行途中】ROS@UbuntuとWindowsで通信する

まずは下調べ．
こんな質問を発見
「RosSharpでwindowsとlinuxのRos通信を行いたい」
RosSharp？それは知らなかった．ということで
RosSharp Documentation (Japanese)
やりたいことはTopicのPublishとSubscribeだけなのでこれでなんとかなりそう？
問題はWindowsがXPだということ（ソフトの問題）．
ならばシリアル通信で解決してみる？幸いROSにはシリアル通信のパッケージがあるし．

TCP通信というパターンも
Windows-Linux間をTCPで通信する

ソケット通信
【開発メモ～C言語でLinuxサーバーとWindowsクライアントでソケット通信してみた～】

【実行途中】RealSense D415をROS2 Crystal @ Ubuntu18.04で動かしたい

まずはROS2関係なしにRealSenseの映像をViewerで見れるようにする．
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/ros2debian/doc/distriution_linux.md
に書いてある通りに進める．こっちを先にやっておかないと-lrealsense2が無いと喚かれる．

次にhttps://github.com/intel/ros2_intel_realsense
の通りに進める．

ros2 run realsense_ros2_camera realsense_ros2_camera
を実行したところ
An exception has been thrown: API version mismatch: librealsense.so was compiled with API version 2.21.0 but the application was compiled with 2.16.5! Makesure correct version of the library is installed.
と怒られた．

ROSでTF_OLD_DATAのエラーが出た

ROSでTF_OLD_DATAのエラーが出た．見てるとROS::TIMEが更新されていないように見える．まず原因として考えられるのはuse_sim_timeがtrueになっていること．しかし，そんなの一旦全部殺せば解決する．

今回の原因はubuntuをapt upgradeしたときにROS関連が更新されて，make済みのプログラム中の時間読み取りができなくなっていたようだ．すべてのワークスペースをcatkin_makeで解決．