sftp接続でファイル・ディレクトリのやり取り

sftpでリモート接続しているサーバーとファイルのやり取りをする方法．

サーバーに接続
$ sftp user@IP-address

サーバー上でのフォルダ移動・検索は通常通りでローカルは
sftp$ lcd
sftp$ lss
などlocalのlがつく．

ファイルをサーバーからダウンロード
sftp$ get sample.cpp

ファイルをサーバーにアップロード
sftp$ put sample.cpp

ディレクトリをサーバーからダウンロード
sftp$ get -r sample_dir

ディレクトリをサーバーにアップロードする際は圧縮・解凍を行う必要がある
圧縮
$ tar czvf compressed_dir_name.tar.gz sample_dir
ファイルと同じにアップロード
sftp$ put compressed_dir_name.tar.gz
解凍
ssh$ tar xzvf compressed_dir_name.tar.gz

シリアルポートBaudrateの確認と設定

C系で組んだプログラムでUSBシリアルデバイスと通信をする際に文字化けが発生．

$ stty -F デバイスパス

でbaudrateを確認するとプログラムで設定した値と異なる．

$ stty -F デバイスパス ospeed ボーレート

でBaudrateを設定．

ところで同じようなコマンドで

$ setserial -a デバイスパス

があるけれども何が違うのだろう？

USBデバイスのアクセス権限を付与する

Ubuntuでプログラムを書いて忘れがちなこと，USBデバイスへのアクセス権限の付与です．

以下をターミナルで実行するだけです．

$ sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout

ubuntuのホームディレクトリを英語化

以下をコンソールで入力して

$ LANG=C xdg-user-dirs-gtk-update

表示された窓を確認して変更をクリック

ubuntu14.04@GYGABITE BRIXのwirelessカードが認識されない

GYGABITE BRIXという手のひらサイズのPCを使っているのですが，ubuntu14.04をインストールしたところwirelessカードを認識してくれない．日本語で調べたところカーネルを新しくすればいいという情報が出てきたのだけれどもう少し調べたらもっと簡単に解決できるようだ．
http://askubuntu.com/questions/672700/how-can-i-install-intel-dual-band-wireless-ac-3165-drivers

以下のファイルがあるか確認する
iwlwifi-7265D-13.ucode
iwlwifi-7265-13.ucode

$ ls /lib/firmware | grep 7265

あればそれを複製して改名
$ cd /lib/firmware
$ sudo cp iwlwifi-7265D-13.ucode iwlwifi-3165-9.ucode
$ sudo cp iwlwifi-7265-13.ucode iwlwifi-3165-13.ucode

そして再起動する．

これでちゃんとwirelessカードを認識してくれるようになりました．

sshのホストの記録を削除する

ubuntuにsshしようとしたら

@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
@    WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!     @
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@

が表示されて接続を拒否された．何故かというと，同じ筐体に同じIPアドレスを割り振っているものの，OSを再インストールしたからだ．どうやらクライアント側（sshを打つ側）がホストの情報を記録していて，いざ接続しようとしたら情報が違う，接続してはいけない，と判断するからのようだ．

ということでクライアント側に保存されたホスト情報を削除しましょう．

$ ssh-keygen -R ???.???.*.*

IPアドレス：???.???.*.*

これで改めて

$ ssh username@???.???.*.*

Are you sure you want to continue connecting (yes/no)?

YES！！！

晴れてsshすることができました．

そういえばOSを久々に入れ直してssh接続しようとしてrefuseされて，ホストサーバーを入れなければいけないことを思い出しました．

$ sudo apt-get install openssh-server

C言語でログ出力用ファイルのファイル名を自動的に更新する

C言語でログファイルを書き出す時にファイル名を自動更新するプログラム．例えばlog1.txt，log2.txt，…，logn.txtという感じで．概略を述べるとファイル名を設定し，ディレクトリを開いて同じ名前があれば数字を++して同じ名前がなければファイルを開くという流れです．

printf("\nOpen Log File\n");
FILE *fp;
char fname[512];
int n=0;
DIR *dir;
struct dirent *dp;
char dp1[512];
char path[512];
strcpy(path,".");

i=0;
while(i==0){
  if((dir=opendir(path))==NULL){
    perror("opendir");
    exit(1);
  }
  n+=1;
  //out put file name+++++++
  sprintf(fname,"log_%d.txt",n);
  for(dp=readdir(dir);dp!=NULL;dp=readdir(dir)){
    sprintf(dp1,"%s",dp->d_name);
    if(strcmp(dp1,fname)==0){//fname exists
      j=1;
    }
  }
  if(j!=1){
    i=1;
  }else{
    i=0;
  }
  j=0;
  closedir(dir);
}
if((fp=fopen(fname,"w"))==NULL){
  printf("%s\n",fname);
  perror("openfile");
  exit(1);
}
printf("\nOpened Log File\n");

gnuplotの参照データ数が多く重い場合にデータを間引く

gnuplotで参照するデータ数が多過ぎて，表示の処理が重い場合がある（行数が数万行のとき）．サンプリング周波数に比べサンプルデータの周波数が十分に低い場合，データを間引いて構わないだろう．gnuplotでは指定数行ごとにプロットすることが可能である．


$ p [x1:x2][y1:y2] "./data.txt" u 1:2 ev 100 w l


「ev 100」は100行毎にデータを使用する，の意味．

起動時にプログラムを自動実行してみる

ubuntuの乗ったPCを制御器としてロボットを制御する．ディスプレイは使用しないので起動スイッチを押したら自動的にログインして自動的に目的のプログラムを実行する．

前にやったときはオートログインやオートスタートはlightdm.confやautostartに記述する必要があったが，今はUIがちゃんと用意されているみたいで．

オートログインは

システム設定 -> ユーザーアカウント -> 自動ログインタブをオン

オートスタートはここで自動起動で検索して

自動起動するアプリケーションで追加をし

コマンドの参照から自動実行したいシェルスクリプトのパスを選択し追加．

以上でubuntuを起動すれば自動でログインしてプログラムを自動で実行してくれる．簡単！

自動起動するアプリケーションの設定はターミナルから
$ gnome-session-properties
で起動することも可能．
登録した内容は
~/.config/autostart/*.desktop
を参照．

シェルスクリプトと実行権限

シェルスクリプトの書き方と実行権限
■書き方

・1行目は必ず
#!/bin/sh
と書く．おまじない．（#!以降で書かれたプログラムでスクリプトを実行するという意味らしい）

・2行目以降に実行したいプログラムを一応フルパスで記述する．
/home/username/programs_dir/a.out

・echoでターミナルに文字列を表示
echo "hogehoge"

・sleepでスリープ．
sleep 3s

など．詳しくは他のサイトを参照すること（もしかしたら今後増えるかもしれないが自分で使ったコマンドしか書きません）．

■実行権限
書いたシェルスクリプトtest.shを実行する時は
./test.sh
なのだが，エラーが出る．ユーザに実行権限が無いからだ．そこで
chmod u+x test.sh
で権限を変更する．

PixhawkとPCを接続する際のボーレート

自作ドローンでよく使われるPixhawk．中身の書き換えも出来るけれども，より複雑な処理をしようとなるとPCと接続する必要が出てくる．Pixhawkに乗せるファームには主にardupilotとautopilotがあるが後者のautopilotの方が拡張性が高い．serial通信でPCと接続しよう．

大抵のことは公式に書かれているのだけれど，うまくいかなかった部分がある．

前提としてPixhawkのTELEM2とPC(Ubuntu14.04)のUSBポート接続する．もちろん要serial変換（私はマルツのMFT232RLを使用している）．

問題はボーレート．TELEM2を使う場合はボーレートを921600にすると書いてあるが，これではうまくいかなかった．

そこでボーレートを57600に変更したら上手くいった，というそれだけの話．

Ubuntuを電源ボタンでシャットダウン処理

Ubuntuを乗せたPCをロボット制御に使う際，マイコンであれば電源をそのまま切れば良いけれど，PCだとそれはちょっと…電源ボタンを押しての強制終了も嫌だ…ちゃんとシャットダウンしたい．ということで電源ボタンを押してシャットダウン処理したい．Ubuntuはデフォルトで電源ボタンを押せば，シャットダウン/リブートの選択，または何もしなければ60秒後にシャットダウンしてくれる．でも，サクッとシャットダウンしたい．ということで

/etc/acpi/events/powerbtn

を編集する．内容は

event=button[ /]power

action=/etc/acpi/powerbtn.sh

となっている．2行目のactionをコメントアウトして以下に修正すればOK．

event=button[ /]power

#action=/etc/acpi/powerbtn.sh

action=shutdown -h now

あとは再起動すれば適用される．