ROSでRealsenseを使うときに使用するパッケージ，launchファイルをオプションなしで実行するとPointCloud型のtopicが発行されない．
PointCloud型を発行したい場合は
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
これでsensor_msgs/PointCloud2型で
/camera/depth/color/points
が発行される．
…何か処理が重くなった
