Raspberry Pi 3 BにMAVROSを入れてPX4と通信する

Raspberry PiにMAVROSをセットアップ．

Ubuntu 16.04を入れる．

ROS Kinetic Kameを入れる．

ここまでこちらのサイトをまんま参考にしている．というかイメージをそのままEtcherしている．

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

lockが出たらpathが表示されているlockファイルをrmする．
公開鍵の文句が出たらその公開鍵を削除して入れ直す
$ sudo apt-key del 表示された公開鍵のID
$ 入れ直す．

USBを使えるようにしておく．

$ sudo gpasswd -a USER_NAME dialout

$ sudo reboot

MAVROSを入れる．

$ sudo apt install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

MAVROSの付属品を入れる．

$ wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh ./install_geographiclib_datasets.sh

$ sudo chmod +x install_geographiclib_datasets.sh

$ sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

MeijoDroneを入れる．

$ git clone https://github.com/MeijoDrone/MeijoDrone.git

$ cd MeijoDrone/sip_mavros_ws

掃除．

$ rm -r devel

$ rm -r build

Makeする．

$ catkin_make

.shに権限を与える．

$ sudo chmod +x runPX4Manager.sh

PX4を繋いだら早速動かす．

$ ./runPX4Manager.sh /dev/ttyACM0