ROSでRealsenseを使ってPointCloud型でメッセージを発行する

ROSでRealsenseを使うときに使用するパッケージ，launchファイルをオプションなしで実行するとPointCloud型のtopicが発行されない．
PointCloud型を発行したい場合は

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

これでsensor_msgs/PointCloud2型で
/camera/depth/color/points
が発行される．

…何か処理が重くなった

RealSenseのパッケージをWSでcatkin_makeしようとしたパッケージが無いと怒られた

ROS KineticでRealSenseを使えるようにする．
まずはRealSenseのSDKをインストールする．
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
次にROS Wrapperを入れる．
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

ここでcatkin_makeしようとしたら，
could not find a package configuration file provided by ddynamic_reconfigure
と怒られた．
必要なパッケージがインストールされていないようなので自動でインストールする．
$ cd catkin_ws
$ rosdep install -r --from-path src --ignore-src
するとcatkin_makeが通った．
RVizでも無事にDepthCloudで表示できることを確認．

【実行途中】RealSense D415をROS2 Crystal @ Ubuntu18.04で動かしたい

まずはROS2関係なしにRealSenseの映像をViewerで見れるようにする．
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/ros2debian/doc/distriution_linux.md
に書いてある通りに進める．こっちを先にやっておかないと-lrealsense2が無いと喚かれる．

次にhttps://github.com/intel/ros2_intel_realsense
の通りに進める．

ros2 run realsense_ros2_camera realsense_ros2_camera
を実行したところ
An exception has been thrown: API version mismatch: librealsense.so was compiled with API version 2.21.0 but the application was compiled with 2.16.5! Makesure correct version of the library is installed.
と怒られた．