ROSでRealsenseを使ってPointCloud型でメッセージを発行する

ROSでRealsenseを使うときに使用するパッケージ，launchファイルをオプションなしで実行するとPointCloud型のtopicが発行されない．
PointCloud型を発行したい場合は

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

これでsensor_msgs/PointCloud2型で
/camera/depth/color/points
が発行される．

…何か処理が重くなった