環境をざっくり．
Windows10 PC（Motive要求スペック）
Ubuntu 18.04 PC (ROS 1 Melodic)
WinでMotiveを使用してMCのデータを取得し，剛体設定している剛体の座標をUbuntuで受け取りROSで扱うことが目標です．と言っても公式が出している情報通りで英語が読めればOK．
今回は
OptiTrack (NatNet) streaming engine with mocap_optitrack ROS package
すなわち，Motiveにデフォルトで用意されている機能を使用して目標を達成する．
WinとUbuntuは同じネットワークに接続する．
通常通りMotiveで撮影環境のキャリブレーションと剛体設定を行う．
View > Assets Pane をクリックし表示されるAssets Paneで剛体の名称を設定する（ここでは1）．
View > DataStreaming Pane をクリックし表示されるStreaming Paneでストリーミング情報を設定する．まずはPaneの3点リーダをクリックし，Show Advancedをクリックする．
- Broadcast Frame Data: On
- Local Interfaces: Win PCのIPアドレス
- Labeled Markers: 必要に応じて
- Unlabeled Markers: 必要に応じて
- Asset Markers: 必要に応じて
- Rigid Bodies: On（剛体の情報をストリームする）
- Skeletons: 必要に応じて
- Skeleton Coordinates: 必要に応じて
- Skeleton As Rigid Bodies: 必要に応じて
- Bone Naming Convention: 必要に応じて
- Up Axis: Y Up（デフォルトのY UpでROS上ではZ Upで表示される）
- Remote Trigger: 必要に応じて
- Transmission Type: Multicast
- Subject Prefix: 必要に応じて
- Visual3D Compatible: 必要に応じて
- Scale: 1
- Command Port: 1510
- Data Port: 1511（mocap_optitrackのデフォルトに合わせる）
- Multicast Interface: 244.0.0.1（mocap_optitrackのデフォルトに合わせる）
- Multicast as Broadcast: On
- Soket Size: 1000000
- VRPN Streaming Engine: Off
- Trackd Streaming Engine: Off
この設定でLive録画を開始する，またはEDITで再生するとローカルネットワーク上に剛体の位置姿勢がストリーミングされる．
次にROS側の設定を行う．
適当なワークスペースのsrcにで
$ git clone git@github.com:ros-drivers/mocap_optitrack.git
して，ワークスペースをcatkin_makeする．
ワークスペース/src/mocap_optitrack/config/mocap.yamlを編集する．
rigid_bodies:
'1':
pose: Robot_1/pose
pose2d: Robot_1/ground_pose
odom: Robot_1/Odom
tf: tf
child_frame_id: Robot_1/base_link
parent_frame_id: map
optitrack_config:
multicast_address: 224.0.0.1
command_port: 1510
data_port: 1511
enable_optitrack: true
以上の設定で
$ roslaunch mocap_optitrack mocap.launch
すると.ymalで設定したトピックにそれぞれの情報がPublishされ，
RvizでRobot_1のbase_linkが表示可能になる．
以上．
追記：
MotiveのPropaties->General Settings->Streaming IDが1になっていることを確認する．
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